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/安装经历分享以及给电脑为天选4的可避坑操作/

一.双系统Ubuntu安装（20.04）

1.查看引导模式

2.下载Ubuntu的安装映像文件

3.开始制作安装盘

4.关闭BitLocker!

5.关闭独显直连（若有用到独立显卡）

6.压缩Windows分区

7.关闭Secure Boot

二.ROS安装（Noetic）

1.ros官方安装步骤

2.设置安装秘钥

3.下载安装ros

4.环境参数设置

5.rosdep初始化

三.VScode的安装

1.安装步骤

2.设置编译快捷键

3.tip

/安装经历分享以及给电脑为天选4的可避坑操作/

安装这个双系统真的装了我好久……原因大概有这些：
1️⃣买的U盘好久才到，所以我就打算先看b站老师的教学视频，把安装步骤捋一下，所以我就从第一条步骤捋到了第十一条步骤，也把前面不用U盘的步骤先完成了；但到第六步：压缩Windows分区的时候，emmmmm 来问题了，视频教学是要分200000MB，但是我的磁盘分不出这么多的空间（而且磁盘本身总的空间也没有特别大），然后我就开始寻找解决办法，但是都没有解决，后面就只能参照分的比较少的例子，分了50GB给Ubuntu
2️⃣U盘到了，问题又来了……在第八个步骤：关闭Intel RST的时候，我发现我的电脑（天选4）它没有这个东西，就是怎么找也找不到，我就上网搜了好久，就看到一篇文章说把vmd关了就行，于是我就关了，然后就重启，but电脑出问题了，一直蓝屏，试了n遍都是如此，然后我就又上网搜，发现可以进入bios，我就把刚刚改的东西全部改回来了，OK了，电脑可以重启了（松了一口气…）然后，我觉得b站这个老师的方法可能不适合我的电脑，于是，我就又上网搜，终于搜到了专属于天选4的安装方法🥹🙏

所以，对于天选4的同学，安装Ubuntu下面的前7个步骤，可以取用（具体视频参考b站up主机器人工匠阿杰），后面的安装步骤建议参考这个csdn博主的文章【天选4 WIN11 + ubuntu20.04双系统安装最可行教程 -  CSDN App】http://t.csdnimg.cn/FpPmT，

以及后面对ubuntu具体的调试也可以参考b站up主视频

一.双系统Ubuntu安装（20.04）

1.查看引导模式

①查看引导模式：鼠标右键点击开始按钮---->运行---->输入msinfo32---->确定---->看BLOS模式（现在一般cha为“UEFI")ba

②查看磁盘的分区格式：鼠标右键点击开始按钮---->磁盘管理---->鼠标右键磁盘0区域---->属性---->卷---->看磁盘分区形式（一般应该为GPT)(MBR模式建议转换成GPT)

最好的模式搭配为：UEFI+GPT

2.下载Ubuntu的安装映像文件

可从国内的镜像地址下载（会比从Ubuntu官网下载快）

http://repo.huaweicloud.com/ubuntu-releases/

①用上面的链接进入到Ubuntu的华为云镜像地址---->选择20.04版本---->选择ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso版本---->点击文件夹图标确认为光盘映像文件（若为ios压缩文件，可右键---->属性---->更改打开方式---->windows资源管理器---->确认，就会变成光盘映像文件了）

②搜索Ventoy---->进入官网---->下载---->下拉到说明，选择gitee链接，点击---->下拉到下载，选择windows.zip版本文件，下载---->点击右上角文件夹图标---->全部解压缩

3.开始制作安装盘

把U盘插入电脑的USB口---->双击Ventoy2Disk---->确认设备的盘符、容量、名称（可点击下拉符切换目标设备）---->将磁盘格式切换到GPT(点击左上角配置选项---->分区类型---->GPT)---->安装---->是---->是---->将前面下载的Ubuntu映像拷贝进Ventoy U盘（右键复制，粘贴）

4.关闭BitLocker!

鼠标右键点击开始按钮---->磁盘管理---->看分区信息里有没有”BitLocker已加密“---->在搜索栏搜索BitLocker---->设备加密设置---->关闭设备加密（可能非常耗时，过程中记得插好电源）---->越狱成功！

5.关闭独显直连（若有用到独立显卡）

6.压缩Windows分区

鼠标右键点击开始按钮---->磁盘管理---->在下方分区尽量挑选一个大一点的分区来进行操作---->鼠标右键点击这个分区---->压缩卷---->填写输入204800MB---->压缩

7.关闭Secure Boot

先将U盘插入电脑的USB接口，重启电脑---->根据页面下面小字的提示进入BIOS启动菜单---->再根据提示进入BIOS设置界面（enter the BIOS Setup Utility）---->Security---->Secure Boot---->关闭（off）（操作完先别退出BIOS）

8.关闭Intel RST

再BIOS里找到磁盘的SATA管理器选项---->设置为AHCI即可（操作完先别退出BIOS)

9.BIOS设置U盘引导

切换到Startup页面---->进入Boot列表---->将插入的U盘的引导项拖到最前面---->点击右下角的保存按钮---->Yes---->等待系统重启 (记得保存！！！）

10.进入Ubuntu的安装程序

点击ubuntu-20.04.6---->Boot in normal mode---->第一项Try or Install Ubuntu

11.安装Ubuntu的过程步骤

 在左边将语言改为中文（简体）---->点击”安装Ubuntu“---->点击”继续“---->弹出”Turn off RST“窗口时，选择back---->取消勾选”安装Ubuntu“时下载更新（比较新的电脑可将下面的安装第三方软件勾上）---->点击继续（等待几分钟）---->选择”其他选项“---->点击继续

二.ROS安装（Noetic）

安装ros（20.04版本Ubuntu对应noetic）

1.ros官方安装步骤

打开浏览器——输入www.ros.rog回车——找到install页面——下载那个思考者乌龟——点击1.2的  Mirrors——在目录里找到China，选择一个离家近的就OK（我选了上海交大的）——复制1.1.2的command的代码——在终端程序中执行

2.设置安装秘钥

回到ros安装步骤界面——复制1.3中的第一条指令（第一行#前的）——在终端执行

在执行这条指令时，遇到问题了，是Ubuntu换源———“E:有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 –fix-missing 的选项再试试？”

解决方法：我参考了csdn一位博主的文章【Ubuntu换源———E:有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 –fix-missing 的选项再试试？ -  CSDN App】
http://t.csdnimg.cn/qj5uk

然后再次执行第一条指令，就OK了！

接着复制第二行的指令——终端执行——又又又有问题了：
注意⚠️：这里我的电脑遇到了 gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据的问题
解决方法：
在终端中依次执行这四条指令

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（若遇到rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

然后继续按照官方步骤操作即可。）

3.下载安装ros

复制1.4的第一个指令——终端执行——复制第二条指令——终端执行

4.环境参数设置

分别复制1.5中的结尾是bashrc的指令到终端执行

5.rosdep初始化

复制1.6的第一条指令——终端执行——分别负责最后一个方框中的两条指令
注意⚠️：这里大概率会碰到“远程文件读取操作超时”
解决方法：依次输入三条指令

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

再重新执行两条指令

三.VScode的安装

1.安装步骤

打开浏览器——进入vscode官网——点击右上角Download——点击企鹅左下角的deb版本下载——打开主文件夹——下载——在空白处右键——在终端打开——sudo dpkg -i codeTab键——开始安装——code——启动——将其先固定在工具栏——将工作空间导入——点击File——Add Folder——进入主文件夹——进入catkin_ws——src——点击确定add——安装中文插件——安装ROS插件——安装CMake（CMake Tools）插件——安装bracket 插件（but 天选4的vscode现在已经自带了 就不用装了）

2.设置编译快捷键

同时按Ctrl Shift B键——选择make：build 
再次优化——重复上面的操作——点击make：build右边的设置图标——将group后面变成

｛"kind":"build","isDefault":true｝，

——保存（ctrl+s）

3.tip

若想要关闭单词错误提醒——同时按Ctrl Shift P——输入error squiggles——选择禁用那一项（可通过左侧的settings.json的代码中，改Disables和Enabled来改变开关）