零跑汽车申请点云语义分割专利，有助于提升点云语义分割精度
金融界
2024-04-16 20:58:13
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金融界2024年4月16日消息，据国家知识产权局公告，浙江零跑科技股份有限公司申请一项名为“一种点云语义分割方法、终端设备及存储介质“，公开号CN117893754A，申请日期为2023年12月。
专利摘要显示，本申请公开了一种点云语义分割方法、终端设备及存储介质，该点云语义分割方法包括：获取当前点云帧；将当前点云帧输入至骨干网络，得到当前点云帧对应的当前鸟瞰图特征；将当前鸟瞰图特征和历史融合鸟瞰图特征，输入至特征融合模块进行特征融合，得到当前融合鸟瞰图特征，其中，历史融合鸟瞰图特征由至少两帧历史点云帧通过特征对齐融合得到；将当前融合鸟瞰图特征输入至分割头网络，得到当前点云帧对应的分割结果。上述方案，针对场景中的遮挡问题，利用历史点云帧的历史融合鸟瞰图特征与当前鸟瞰图特征进行融合，使得当前融合鸟瞰图特征具有点云帧之间的时序关系以及历史点云帧的特征信息，有助于提升点云语义分割精度。
来源：金融界
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