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（来源：纪要研报地）

一、轮式与双足机器人：技术路线分化，量产前景各异

轮式机器人3-5年率先量产，双足机器人尚需5-10年:短中期（3-5年）内，轮式或轮组混合机器人将率先实现量产，每年可达10万台级别突破；纯粹双足机器人则需5-10年。原因在于双足机器人在平衡度、步态控制、能耗材料、关节耐久和跌倒恢复策略等方面技术门槛高，短期内稳定性和维护成本难具竞争力；而轮式底盘主要关注上半身运动控制，易在零售物流和工业端场景落地，且成本标准化，供应链成熟，便于量产。

2027年有望大规模交付，技术与成本成落地瓶颈:2024年很多公司以数据采集中心或卖给上游研发机构为主，真正落地较难。全面渗透和规模化预计需1-2年，看好2027年大规模交付。行业落地最大瓶颈在于技术深入度，当前落地场景多较简单；成本方面，产品报价高，客户可能因成本高取消订单；需求匹配上，也需要进一步优化。

二、业务拓展与技术创新：银河通用机器人的增长密码

多场景布局驱动业务3年10倍增长:未来3年公司预计实现10倍增长，达到1万台规模。零售业务如无人药店、太空舱、无人卖眼镜店等预计贡献至少1/3出货量；与数据采集中心在苏州、无锡、宜宾等地的合作，以及教育端、工业端、政府合作、医院合作等业务方向的拓展，将推动业务增长。

虚拟合成数据为主，兼顾真实数据调优:公司选择以虚拟合成数据为主的方案，原因是真实数据成本高。仿真合成数据可在大规模多边场景下快速生成完整标注，效率高；能覆盖危险和稀有场景，提升模型鲁棒性；利于跨机型迁移。与依赖真实数据训练的模型相比，在泛化能力上表现较好，但后期部署仍需真实数据调优。训练可落地模型时，90%为仿真合成数据，10%为真实数据用于调优。

零售与工业场景合作，C端拓展待时机:零售业务始于2023年立项研发，与美团合作打磨模型，后续拓展到太空舱等业务；与博士合作在苏州成立合资公司，有政府投资因素，博士对公司极客工厂测试物料搬运视频感兴趣，双方达成合作，可能开展物料搬运、零部件抓取及开发更小巧工业端机器人项目。C端消费级市场拓展暂无具体时间节点。

三、生产与供应：银河通用机器人的产能与供应链挑战

苏州基地产能饱和，自动化待提升:苏州生产基地目前每月量产测试，产能约二三十台，处于饱和状态，后期若订单需批量交付且自身产能不足，可能找代工厂合作。生产以人工为主，自动化程度低，因布线麻烦，且当前产量规模上自动化不划算，组装后系统测试和文件标定较耗时。

核心零部件外供，成本仍处高位:公司采用轻资产运营模式，核心零部件依赖外供。主控板自研XC数据处理中心，传感器方面，六维力传感器用昆吾的，xCUIMU、鱼眼相机用均胜电子的，还与均普智能合作；关节模组与太湖、约尔曼合作；内部PCVR板子来自深圳公司。机器人手腕部分用两个六维力传感器，成本约1万/个；均胜提供的相关零部件中，板子价格较贵，达几万块。

四、产品剖析：银河通用机器人的性能与成本

价格50-70万，成本因升级上升:产品对外报价50-70万，大规模采购约50万。成本约40-45万，因机械臂升级、加装摄像头增强感知避障功能等导致成本上升，最初成本更低。

23个自由度，旋转关节为主:不含手的自由度约23个，主要集中在上半身，关节以旋转关节为主，可能未来机械臂升级会增加直线关节。旋转关节用谐波减速器，平均成本约3000元/个，下半身关节模组可能更贵。底盘电机模组用于供电和控制轮速等。

手部采购为主，太空舱用夹爪吸盘:目前手部主要采购萤石的，成本约3万多/个，有6个自由度，经定制外观外壳。很多场景以夹爪或吸盘为主，银河太空舱采用夹爪加吸盘形态，且法兰标准化可更换。

五、市场竞争与财务状况：银河通用机器人的市场地位与发展潜力

后期性价比凸显，有望超越AMR公司:与AMR公司相比，前期银河在成本上无优势，但智能化和物品泛化能力强，后期随着模型迭代，能识别更多物品，泛化成功率提高，可替代更多工位，2-3年后成本有望降低一半，整体性价比提升。

交钥匙模式服务市场，紧密结合云端迭代:市场业务以提供整体解决方案交钥匙模式为主，涉及本体、技术方案、算力、数据存储等部署，运营期间需通过OTA升级和模型迭代，与云端紧密结合。

零售单店投入100万，运维2-3万/年:智慧零售解决方案与美团合作，单店初始投入约100万（含本体），一家店配备一个机器人，后续运维成本约2-3万/年，主要用于巡店和维护。目前每个店日均采集千把条交互或视觉轨迹数据，数据转化效率前期不高，待日产生100万条数据时，有望看到模型指数级增长。

融资突破10亿美元，2027-2030年有望上市:2024年零售收入几百万，年底签单约三个多亿，今年预计收入3-4亿，订单交付周期一年以内，部分可能延至明年。公司融资已突破10亿美元，估值10亿美元，手上融资约20多亿，受大模型潜力、团队实力、股东背书及商业化发力等因素影响。上市计划因北京国资委股东因素，预计在2027-2030年。

六、行业洞察：人形机器人行业的融资偏好与发展关注点

资本青睐技术与商业结合企业，短期估值无泡沫:资本青睐有较好技术实力和清晰商业落地路径的企业，以及核心技术如大模型、运动控制算法突出的公司。短期行业估值可能有高潮，但从未来收益预期看，因大模型迭代和技术发展快，不算存在泡沫。

关注合规与技术突破，行业头部竞争激烈:行业需关注产品落地合规问题，如工厂安全验证周期长、无人药店医疗器械部署需申请合规；技术方面关注技术突破点和国内核心传感器发展。公司在大模型能力上处于头部，但行业内也有实力强的公司，如美国教授回国在上海成立的公司，可能在餐饮厨房柔性物品方面有突破。