人形机器人作为具身智能的重要载体，核心在于通过感知层与认知层的协同，实现对环境的动态识别、自主学习及交互响应。除人形机器人力觉/力矩传感器之外，视觉、触觉、定位传感三类感知技术逐渐被产业关注，正在成为人形机器人实现类人化交互的核心支撑。

▍视觉感知：3D视觉份额上涨 激光雷达三巨头占九成

视觉感知是人形机器人获取环境信息的主要途径，该技术的演进呈现 “2D向3D 升级、视觉与激光雷达互补”的特征。从应用场景来看，3D视觉在柔性装配、精准抓取等高精度需求场景中具有明显优势，激光雷达则在中远距离导航与复杂环境避障中具有不可替代性。

相较于 2D 视觉，3D视觉方案通过结构光、ToF（飞行时间）等技术可获取物体三维坐标与空间距离数据，在机器人抓取、环境建模等场景中适用性更强。中商产业研究院《2025年中国机器视觉产业链梳理及投资布局分析》数据显示，2023 年，2D视觉市场规模约161.50亿元，占比87.24%，3D视觉市场约23.62亿元，占比12.76%。

从技术路径来看，结构光、双目视觉、iToF、dToF 等 3D视觉视觉方案各有技术侧重：结构光方案成本适中且环境适应性较强，适用于近距离精细识别场景；dToF 方案探测距离更远，但硬件成本相对较高，更多应用于高端场景。

在第三方解决方案市场，目前已形成 “头部集中” 的竞争格局：奥比中光在国内公共服务机器人3D视觉传感器市场占据70%以上份额,合作的机器人企业超过 100 家，合作对象包括普渡、高仙等行业头部机器人企业；RealSense则凭借长期技术积累，在工业机器人领域维持着稳定的市场份额。

激光雷达通过发射激光束测量距离，在复杂光照、遮挡环境中仍能保持稳定感知，可有效弥补视觉方案的不足。2024年1-10月，速腾聚创、华为、禾赛科技占据全球激光雷达市场 95% 份额。

值得注意的是，机器人用激光雷达与辅助驾驶产品技术关联性较强，头部企业可通过技术复用降低成本。这意味着在人形机器人领域，已占据车载激光雷达市场优势的国内厂商，有望在机器人市场延续竞争优势。

▍触觉传感器：MEMS已实现高精度响应 电子皮肤依旧成本过高

触觉感知是人形机器人实现精细操作的核心，其技术发展围绕 “高灵敏度、快速响应、低成本量产” 三大目标展开，目前形成 MEMS传感器与电子皮肤两条主流路径。

MEMS（微机电系统）传感器通过集成压力、温度等感知单元，可实现对接触力、温度的实时检测，且具备体积小、量产工艺成熟等优势。2022 年全球柔性触觉传感器市场规模 15.3 亿美元，MEMS方案凭借成本优势占据主导地位。从应用看，特斯拉 Optimus Gen2 实现鸡蛋抓取等精细动作，其核心支撑即压阻式 MEMS传感器的高响应速度（毫秒级）与精度。

电子皮肤作为柔性触觉传感器的典型代表，可模拟人类皮肤对压力、纹理、温度的感知，在服务机器人领域应用潜力显著。日本 XELA Robotics 的 uSkin 电子皮肤已推出多规格传感器阵列，能通过柔性基底贴附于机器人手指，实现对物体软硬、材质的识别。

据预测，2030 年中国电子皮肤市场规模将达 90.5 亿元，年复合增速 64.3%，但短期内仍面临两大挑战：一是柔性材料的耐用性不足，反复摩擦下易出现性能衰减；二是量产成本较高，单位面积传感器价格约为 MEMS 方案的5-8倍。

未来 3-5 年，MEMS与电子皮肤将形成 “场景分工”：MEMS 传感器聚焦工业场景的刚性抓取（如零部件装配），电子皮肤则逐步渗透服务场景的柔性交互（如家庭护理）。

▍MEMS传感器：国产厂商在技术与成本上实现赶超

惯性导航传感器（IMU）通过测量加速度与角速度，为人形机器人提供姿态与位置信息，是其实现稳定行走、精准移动的核心。当前，硅基MEMS惯性传感器因适配小型化、量产化需求，已成为人形机器人主流选择。

2023 年全球MEMS传感器市场规模 99 亿美元，其中惯性传感器占比 35%。Honeywell、ADI 等海外企业长期主导高端市场，但国内厂商近几年已实现技术突破，例如芯动联科等企业的 MEMS陀螺仪在零偏稳定性、噪声水平等关键指标上已对标国际同类产品。

随着无人机、机器人等下游需求放量，国产厂商凭借成本优势（同类产品价格约为海外品牌的70-80%），有望加速替代进程。

MEMS惯性传感器的核心壁垒在于 “MEMS芯片设计 + ASIC 电路集成” 的协同优化。国内厂商通过深耕消费电子、汽车电子等规模化场景，已积累成熟的量产工艺，近几年，MEMS陀螺仪均价有了大幅降低，成本优势明显。

▍结语与未来

人形机器人感知技术的进化，更多的围绕感知精度与落地可行性两条原则来展开。视觉领域的3D视觉与激光雷达技术、触觉领域 MEMS与电子皮肤的研究突破、IMU国产厂商的性能提升，本质上都是在模拟人类感知能力的前提下，实现对成本、稳定性、适配性的把控。

值得一提的是，感知技术既要依赖特斯拉等头部企业的机器人出货量规模效应来摊薄研发成本，也需要AI算法对多源传感数据的融合能力持续升级。当前，国内厂商在激光雷达、MEMS惯性传感器等领域的先发优势，已为感知技术的本土化落地构建了基础，但电子皮肤的耐用性突破、多传感数据融合算法的效率提升，仍将是未来 3-5 年需要跨越的关键门槛。