出品 | 搜狐科技

作者 | 梁昌均

“火神队，加油”，“山海队，加油”……

6月28日晚，在北京亦庄举办的2025 RoBoLeague机器人足球联赛总决赛冠军争夺战中，现场不少小朋友观众们为两边队伍轮番打Call。

此次进入总决赛的共有四支队伍，在最初近十个团队中脱颖而出。经过两轮半决赛，清华大学火神队和中国农业大学山海队，进入到冠军争夺战。

最终，清华火神队以5:3夺得冠军，山海队获得亚军，清华大学未来实验室Power智能队与北京信息科技大学Blaze光炽队并列获得季军。

值得一提的是，这是国内第一场非遥操作的人形机器人3v3 AI足球赛。换句话说，观众们看到的机器人的运球、踢球、射门等动作都是由其自主完成，而不是借助人进行遥控操作。

摆脱遥控操作，人形机器人如何实现自主踢球？

搜狐科技现场了解到，此次机器人足球联赛最初是由加速进化自去年四季度开始在公司内部举办，从遥控赛发展到AI+遥控，此次第三届则进行了品牌升级，并和尚亦城集团联合举办，参赛队伍都以加速进化人形机器人T1作为标准平台。

“这次机器人足球赛是多机对抗，更重要的是这次不是遥控赛，而是通过写AI算法让机器人自主完成比赛，这是这次比赛最大的特点。”加速进化创始人&CEO程昊表示。

他对搜狐科技表示，这对机器人硬件的要求是要有比较强的算力，能把很多感知、决策的算法在本体上非常高效运行，同时机器人团队对感知决策算法要有比较强的开发能力，有的团队用偏专家系统决策算法，有人用的则是神经网络的方法。

此次决赛现场，第一场半决赛，火神队对阵光炽队，前者一度连进六球，拉大比分，光炽队虽然组织了反击，但最终火神队以9:3取胜。

在山海队对阵Power智能队的比赛中，双方团队则均偏向保守，上半场山海队以1:0暂时领先，到了下半场双方追平，但山海队最终连下两分奠定半决赛胜局。

最终，火神队和山海队进入到冠军争夺战，双方互不相让、紧紧追赶，通过变化防守和进攻，使得比赛陷入焦灼状态，最后不到20秒时，火神队踢进一球，从而以5:3获得冠军。在今年早些时候的RoboCup机器人世界杯德国和新加坡公开赛中，火神队获得冠军。

比赛过程中也出现不少亮点，比如有机器人开球直接进球，实现精准射门，还有机器人守门员尝试伸腿防守，对球的运动轨迹和位置做出了判断。

“这次决赛非常激烈，我们最后能拿到冠军，主要在于我们的算法。”火神队队长王与时在夺冠后表示，之前团队一直在参加比赛，对算法也在做持续迭代和升级。

这些算法涉及很多感知、决策、控制等层面，其中核心在于如何更好识别场地信息，包括球的位置、对手位置等，根据这些信息去建模进行决策，并调用运动控制系统对机器人发出指令。

“摆脱遥控，首先对感知提出了更大的要求。人遥控的话，知道机器人在哪，球在哪，过去踢就行了，只对运动性能要求比较高。但纯AI就是需要机器人自主识别、定位、导航、决策，以及执行，都会提出更高挑战。”山海队队长杨少帅对搜狐科技表示。

程昊在与搜狐科技的沟通中就提到，机器人行走过程中，摄像头会不停抖动，导致画面模糊，从而影响机器人的识别准确率。这需要在机械结构、更强算法等层面做出类似相机防抖一样的效果，同时保证定位准确，是还需要进一步解决的挑战。

对于机器人在场上的不同位置和行为，也需要在算法层面设计防攻的不同策略。当机器人在后场，可能球在门前，此时策略是要先把球踢走，方向不是很重要，只要不是往自己球门踢就行，从而破解对手进攻，此次比赛基本没有出现乌龙球的情况。

如果机器人在前场，进攻准确度就比较重要，那需要调整合适角度去完成射门，可以容忍机器人有更长一点的反应时间。搜狐科技现场注意到，当机器人准备射门时，需要不断调整角度，显得行动有点迟缓，这也让现场的小朋友们看得干着急。

“从遥控到AI驱动，这对算法的挑战太大了，非常考验编程开发的能力。”北京信息科技大学教授、光炽队指导老师燕必希对搜狐科技表示，机器人踢足球的每个功能基本都需要几千行代码，加上基础性功能，可能得要几十万行代码，这相当于是一个大的系统。

不过，目前参赛团队基本采用的还是传统的模块化方式，就是感知、控制、决策等核心部分进行分离，并不是现在所谓流行的端到端一体化设计。

杨少帅解释称，采用模块化方式，还没有做端到端的一体化，主要限制是模型和硬件运算性能之间的挑战。“模型在端侧跑的话，对性能要求比较高，而云端已有模型，对机器人的各种参数控制是不够的，也不可能专门研发一个专用模型，成本太大了。”

同时，此次比赛也暴露出不少不足，比如机器人团队基本没有配合、防守和进攻策略存在漏洞，机器人摔倒出现过小几十次，有时其能够自主起身，但在“叠罗汉”扎堆摔倒或者关节折叠受阻的情况下，则需要担架员上场进行转移“抢救”。

从马拉松、拳击赛到自主踢足球，机器人还将如何进化？

从亦庄前段时间的人形机器人马拉松，到宇树科技发起的人形机器人拳击赛，再到此次人形机器人自主踢足球，显示出人形机器人持续的进化能力。

尚亦城（北京）科技文化集团有限公司副总经理窦静在媒体沟通中表示，这次比赛只是一个起点，希望它能成为持续交流的技术平台，未来会加快频次，向更高的水平迈进，并带动机器人产业链的发展。

程昊在与搜狐科技等交流时提到，无论是马拉松、拳击赛，还是此次举办足球赛，都是为了充分体现机器人的本体能力，同时推动人形机器人走进大众视野，让大众感受到人形机器人在变得越来越强，在非常快速地进化。

不过，他表示，足球赛相比马拉松的技术要求难度要更大，因为机器人在比赛过程中需要跑，甚至需要撞，摔倒之后还要起身，而且还需要多机对抗，对可靠性要求更高。

“此外人形机器人踢足球，还要体现它的AI的能力，不只是本体要好，运动能力OK，还要体现出它的大脑，比如怎么用AI解决对抗的问题，从技术上看是递进的关系。”

对于机器人踢足球还将如何演化，程昊表示，这需要在机器人大脑技术上面继续探索，同时踢足球是一个多机对抗的过程，会有非常多的确定性，需要团队加强配合，以及如何根据对方变化进行调整等，这些都是未来机器人团队可以发力的地方。

王与时和杨少帅均对搜狐科技提到，会探索端到端的方案，把现在分离的感知、决策和控制模块拼在一起，训练整体的神经网络，让机器人更加自然柔顺，让它的整体表现更加像人。

“我们也会去使用一些比较新的技术，比如训练多个机器人如何协同，如何配合。现在是3V3，未来可能是五个，或者十个机器人去踢球。”王与时说，接下里会全力备战今年的RoboCup总决赛，并有信心夺冠。

在燕必希看来，未来机器人踢足球，还要在很多方面进行提升，能力现在跟人比还是差的太多，包括硬件和软件。“跟人脑比，机器的优点是运行时速度快，但推理能力跟人脑比还是要差很多，而推理能力是决定性作用。”

他认为，目前产业界都在谈论具身大脑模型，谁能做出具备类似人脑逻辑推理能力的模型，谁就有可能赢。“但这也很难，需要在数据和应用层面去努力，通过不断试错，去反馈迭代。”

程昊表示，现在机器人技术，中国在全球处于非常领先的阶段，尤其是整体运动能力。“接下来我们希望能够通过足球赛，能够充分展示中国足球队在大脑和小脑的技术能力，展示中国机器人的技术。”